Program atau Code Arduino untuk Kalman Filter

Filter Kalman adalah algoritme matematis yang menggunakan serangkaian pengukuran yang diamati dari waktu ke waktu, mengandung noise (variasi acak) dan ketidakakuratan lainnya, serta menghasilkan perkiraan variabel yang tidak diketahui yang cenderung lebih tepat daripada yang didasarkan pada pengukuran tunggal saja. 

Berikut adalah contoh implementasi filter Kalman sederhana di Arduino:

// Declare variables for the sensor, the filter, and the state
float sensorValue;
float filteredValue;
float state;
float processNoise;
float measurementNoise;
float kalmanGain;

void setup() {
  // Initialize the serial communication
  Serial.begin(9600);
  // Initialize the state and filtered value
  state = 0;
  filteredValue = 0;
  // Set the process noise and measurement noise
  processNoise = 0.01;
  measurementNoise = 0.1;
}

void loop() {
  // Read the sensor value
  sensorValue = analogRead(A0);
  // Predict the next state
  state = state;
  // Calculate the Kalman gain
  kalmanGain = processNoise / (processNoise + measurementNoise);
  // Update the state
  state = state + kalmanGain * (sensorValue - state);
  // Update the filtered value
  filteredValue = state;
  // Print the filtered value to the serial monitor
  Serial.print("Filtered value: ");
  Serial.println(filteredValue);
  // Wait for a short period before taking the next reading
  delay(100);
}